唐武德四年(621)置海州，次年改稱臺州。
天寶元年(742)復稱臨海郡，乾元元年(758年)復為臺州。
廣德二年（764）象山縣改屬明州。
元至元十四年(1277)為臺州路。
明清為臺州府。
1912年廢府。
1935年置浙江省第七行政督察區。
1949年設臺州專區。
1954-1956年、1958-1961年臺州專區兩度撤銷，轄縣分屬寧波、溫州專區。
1962年復設臺州專區，寧海縣改屬寧波專區，玉環縣自溫州專區劃入，形成現今區域范圍。
1970年改專區為地區。
1994年撤地改市。