清康熙間置岙，道光間置莊。
民國19年（1920）置鄉。
1951年5月建立鄉人民政府，1954年設白泉區，轄白泉、柯梅、河東、類型（后改河西）、皋泄、皋嶺、萬壽、北蟬、蟬東、小展10個鄉。
1956年4月，撤白泉區，原屬10鄉并為3鄉，河東、河西、柯梅、白泉并白泉鄉。
1957年析為白泉、河東2鄉。
1958年10月，白泉、河東、皋泄、北蟬4鄉聯合建紅旗人民公社，11月改稱白泉公社。
1961年7月，白泉公社析為白泉、皋泄、北蟬3個公社。
翌年12月，復建白泉區，轄白泉、皋泄、北蟬、干石覽、馬岙5個公社。
次年撤白泉區，所轄5公社直隸定�？h。
1978年1月，白泉、皋泄合并為白泉公社，翌年4月重析為2社。
1984年，政社分設，恢復鄉人民政府。
1985年5月，白泉鄉改鎮建制。
1992年6月，皋泄鄉并入白泉鎮。
原皋泄鄉四面環山，是定海區轄的一個靠海的內陸鄉，鄉名取自境內皋嶺與泄潭。
宋乾道《四明圖經》載：“縣東北三十六里，有泄潭，據山腰，深淺莫測。
凡遇干旱，祈之輒應。
傳說有白龍乘云而下，雙睛注地，遂成龍淵，卷石勺水，旱日罕不竭�！痹眯贯�。
清康熙間置圖，道光間置莊，民國初置鄉。
1950年5月建皋泄鄉人民政府，1954年皋泄鄉析為皋泄、皋嶺、萬壽3個鄉；1956年4月，3鄉合并為皋泄鄉；1958年10月撤鄉聯建紅旗人民公社（白泉公社）；1961年7月從白泉公社分設皋泄公社；1978年1月并入白泉公社；翌年4月重析為皋泄公社。
1983年恢復鄉政府建制。
抗日戰爭至解放戰爭時間，中共定�？h工委及其領導的武裝力量在皋泄開展革命斗爭活動。
1988年，皋泄鄉被省人民政府列為革命老區。
1992年6月并入白鎮。
原北蟬鄉位于舟山島中部，東南與普陀區展茅鎮接壤，東北為黃大洋，與岱山、秀山隔海相望，南靠市行政中心所在地——臨城街道，西南與白泉鎮相連。
清康熙《定�？h志·北蟬岙圖說》載：“以地在邑之北”，作祭祀用場地，古名北墠，諧音北蟬。
民國23年（1924）始設鄉，并劃為4個小鄉，翌年合并成1個鄉，名北蟬鄉。
由于北蟬位于定海城北部，離城較遠，三面群山環抱，一面臨海，回旋余地大，在抗日戰爭時期就成為我黨主要活動地之一。
1948年4月，東海游擊總隊，在該鄉釣門村成立。
1954年3月，分設為北蟬、小展和蟬東3個鄉。
1956年4月又合并為北蟬鄉。
1958年9月，與白泉皋泄合建紅旗人民公社，11月改名為白泉公社。
1961年10月，從白泉公社分設建立北蟬公社。
1984年4月，撤社恢復鄉人民政府建制。
1985年，改設白泉鎮。
1989年，被省人民政府批準為革命老區。
2013年8月，根據市政府《關于定海區部分街道行政區劃調整批復》(舟政函121號)文件精神，北蟬鄉并入白泉鎮。
同年8月，白泉鎮毛竹山社區（萬壽和愛國兩個行政村組建）劃歸臨城街道。
2018年12月31日止，下轄萬金湖1個社區居民委員會，繁強、洪家、金山、河東、米林、柯梅、潮面、和平、皋泄、白泉、星塔、星馬、小展、新港14個村民委員會。