明朝時期，坡腳鎮境域為洪衣關。
民國十九年（1930年），屬馬關縣中心區。
民國二十九年（1940年），為馬興鄉。
民國三十四年（1945年），為復興鄉。
1950年，為行政村。
1952年，屬馬白區。
1959年，為管理區。
1963年，改小公社。
1965年，為大隊。
1973年，從馬白公社劃出坡腳、馬房、馬夾沖、小馬固，又從山車公社劃出嘎迪、牛場壩合并成立坡腳公社。
1984年，公社改區。
1988年，區改鄉。
2006年，撤鄉并鎮，原山車鄉和坡腳鄉合并為坡腳鎮。