西漢建元六年（前135）在境內設置朱提縣，屬犍為郡。
東漢屬犍為屬國，三國蜀漢屬朱提郡，南朝齊屬南朱提郡。
隋為恭州地。
唐代名魯望，屬曲州。
南詔時為阿竿路部，屬拓東節度。
宋代（大理國）時期沿屬在烏蒙部轄地。
元屬烏蒙路，明屬烏蒙府。
清雍正五年（1727）改土司制為流官制，復歸云南，設古寨巡檢司，移大關通判駐今魯甸龍樹古寨。
雍正八年（1730）改烏蒙為昭通，小烏蒙地改為魯甸，自得名后沿用至今。
雍正九年（1731）棄古寨巡檢司之地，在今縣城置魯甸廳，屬昭通府。
1913年改廳為縣，屬滇中道，1916年裁道后直隸于云南省政府。
1942年屬第一行政督察區。
1950年4月1日，隸屬云南省人民政府昭通專區專員公署（后改稱昭通地區行政公署）。
1958年并入昭通縣，1962年10月，昭通、魯甸分設，恢復魯甸縣建制。
1970年屬昭通地區。