武清是華北平原上最古老的縣之一。
古書有載“潞水繞其左，渾河衍其西，北拱神京而層巒疊嶂，南窺潭海而萬物朝宗。
當水路之沖衢，洵畿輔之咽喉。”地緣優勢顯著。
昔號雍陽，古人云：水之北為陽，水之南為陰。
雍奴縣城在雍奴大澤之北，故稱“雍陽”。
早在八、九千年前的新石器時期，先人們就在這里生產、放牧。
戰國時期，武清縣有廣袤千里的雍奴藪，屬燕國管轄，“有魚、鹽、棗、栗之饒”。
燕人在今豆張莊鎮青坨村西筑長城，綿延百里，至今有跡可尋。
漢高祖元年（公元前206年）設置泉州、雍奴二縣，屬漁陽郡。
泉州縣城遺址在今黃莊街道城上村北，雍奴縣城在今崔黃口鎮大宮城村東側。
雍奴縣范圍大體在今運河以東，渤海灣以北，香河、寶坻以南的廣大地區。
三國時（公元220-265年）屬魏國，因漢制。
魏明帝太和六年（公元232年）封國，屬燕國。
北魏太平真君七年（公元446年），撤掉泉州縣并入雍奴縣，屬漁陽郡。
隋開皇三年（公元583年）罷郡為幽州，雍奴縣屬之。
大業三年（公元607年）屬涿郡。
唐武德元年（公元618年）更涿郡為幽州，雍奴縣屬之。
唐朝天寶元年（公元742年），朝廷規劃區域，把全國一百多個不穩定的縣重新命名，幽州改為范陽郡，雍奴縣更名武清縣。
據《郡縣釋名》中解釋：“武清取武功廓清之義也”。
五代十國先后屬后梁、后唐、后晉，仍承唐制。
后晉天福三年（公元9387年）將燕云十六州割于契丹（遼）。
遼會同元年升幽州為南京，為南京道幽州都府武清縣。
遼保大二年（1122年）入于金，屬河北東路析津府。
金天會元年（1123年）入于宋，屬析津府。
宋宣和七年（1125年）復入金，屬析津府。
金貞元元年（1153年）析津府改為中都路大興府。
元至元八年（1271年）建都大都（今北京）后，改屬大都路。
明洪武元年（1368年）始置北直隸北平府，武清縣屬之。
是年因避水患縣治所遷于故城（泗村店鎮舊縣村西十二里），元衛帥府鎮撫衙，今武清城關。
永樂元年（1403年）更北平府為順天府，武清縣屬之。
清雍正三年（1725年）改隸天津州。
雍正四年（1726年）改屬通州。
雍正六年（1728年）改隸順天府。
1914年順天府改為京兆地方，武清縣屬之。
1945年屬河北省。
1948年12月19日全境解放，屬冀中第十分區，1949年屬河北省天津專區，1950年11月，縣人民政府駐地從武清城關遷至楊村。
1958年10月安次縣并入。
1961年6月安次、武清復原制。
1973年劃歸天津市管轄。
2000年經國務院批準撤縣建區，更名為武清區。