古為蜀山氏地。
西周為蠶叢國附庸。
漢高祖六年(前201)，設置綿竹縣，屬廣漢郡。
三國時蜀分置陽泉縣。
晉太始二年(266），改屬新都郡。
東晉隆安二年（398），分置晉熙郡，領萇陽、南武都、晉熙三縣。
劉宋建元年（454），廢晉熙，屬南新巴郡。
梁天監元年（517），復置晉熙郡，領南武都、萇陽，屬潼州。
北周廢晉熙縣入陽泉。
隋開皇元年（581），廢晉熙郡，陽泉改屬梁州，隋大業二年(606)，復名綿竹縣，并徙治于今劍南鎮，屬蜀郡。
1914年屬西川道。
1935年，屬第十三行政督察區。
1949年解放后，屬川西區綿陽行政督察專員公署，1983年8月，屬德陽市。
1996年10月，撤銷綿竹縣，設立綿竹市。