清代嘉慶年間，渭河以北興平、武功民眾陸續遷徙此地，墾荒種地，遂成村落，已有200年的歷史。
1949年后，東片歸屬興平縣、西片歸屬武功縣。
1958年9月，由興平、武功劃人周至、屬終南公社富仁管區。
1960年，成立地方國營富仁園藝場。
1961年，撤銷園藝場，成立富仁公社，公社駐地永豐三隊。
1980年，公社駐地遷至永流村至今。
1985年，改制富仁鄉。
2011年10月，撤鄉建鎮。
2015年，撤銷辛家寨鎮，并入富仁鎮。