秦代，永平鎮駐地舊縣城稱麻亭。
唐武德二年（619年）至三年（620年）、北宋嘉祐年間(1056～1063年)、元至元十五年（1278年）至民國十九年（1930年）曾3次作為永壽縣治長達650多年。
縣治南遷監軍鎮后，將此處稱為舊縣城或老永壽。
清順治四年（1647年），設縣總鋪及底窖（角）鋪。
乾隆五十六年（1791），境內設舊永壽、乏牛（在今鎮政府以北3.3千米處，隸屬東山村）、底窖（角）溝3個市鎮。
民國十九年（1930年），境內設舊永壽、附北、平遙聯保。
民國二十七年（1938年），舊永壽、平遙聯保合并為永平鎮。
1949年5月，永壽縣人民政府在境內設永平區，轄舊縣城等鄉。
1952年6月，增設底角溝鄉、平遙鄉。
1953年7月，撤銷底角溝鄉、平遙鄉，設立蘇家鄉。
1956年3月，撤銷蘇家鄉，重新設立平遙鄉、底角溝鄉。
1958年10月，舊縣城鄉、平遙鄉、底角溝鄉及蒿店鄉部分村合并建立鋼鐵人民公社。
1959年1月，改稱永平人民公社。
1961年9月，設立平遙、底角溝生產管理區。
1984年6月，機構改革時，永平公社改稱永平鎮；撤銷平遙、底角溝生產管理區，分別設立平遙鄉、底角溝鄉。
2001年10月，撤銷平遙鄉、底角溝鄉，并入永平鎮。
截至2005年，設永平鄉。
2011年，撤永平鄉設永平鎮。