隋朝開皇三年（583年）始為延川縣志，元代筑城，明清兩朝分屬永富、永庶、永安、永寧4里。
民國分屬第二區、第三區，1937年8月屬城市區，1950年7月屬四區，1955年3月屬城市區，1956年3月屬張家河區，1958年8月成立城關人民公社1961年9月改為延川鎮人民公社，1968年9月復改為城管人民公社，1984年8月改設延川鎮，1989年設立劉家河村民委員會，為延川鎮劉家河村，2011年將賀家灣、眼岔寺2鄉撤銷并入延川鎮，2014年12月將延川鎮改為大禹街道。
改為大禹街道劉家河村，同年將五眼泉村撤銷并入劉家河村民委員會。