明永樂年間時安徽曹氏家族在今長寧區曹家弄北、江蘇北路東、萬航渡路西形成曹家村落。
隆慶、萬歷年間，在吳淞江（今蘇州河）南北兩岸三官堂橋與長生庵間（今長寧區曹楊路橋附近）建渡亭，設義渡，稱曹家渡。
至19世紀初，渡口多灘地，村落稀少。
清光緒年間，在曹家宅、盧薛宅以北（今萬航渡路中段、華陽路北至曹楊路橋之間）區域形成曹家渡市。
上海開埠后，于清道光年間被公共租界工部局接管，曹家渡市面日興。
20世紀二三十年代起，民族資本家在境內陸續設廠，是上海中小型工廠比較集中的地區之一，1930年以后沿極司非而路（今萬航渡路）建起山樂村、梅村等新式里弄房屋和中行別業公寓。
日軍侵華戰爭爆發后，大批難民涌入，紛紛搭建棚戶棲身，境內姚橋浜、小莘莊是當時滬西較大的棚戶區。
1957年成立余姚路街道，1964年成立萬航渡路街道。
1994年10月萬航渡路街道和余姚路街道撤二建一成立曹家渡街道。
名稱使用至今。