青駝鎮歷史悠久，春秋時期屬魯國轄治。
漢代曾修建過城池，遺址尚存。
據鑒定，為漢代“仲邱故城”遺址。
很早就有“仲邱”商業重鎮之稱。
清初，今境分屬山東省兗州府沂州。
1925年，今境屬瑯琊道。
1938年，中共中央派干部來山東，開辟抗日革命根據地。
1939—1949年，今境各地曾先后分別隸屬于沂南、臨沂、臨費沂邊聯縣（后改稱沂臨邊聯）。
1939年10月，建立中共南沂蒙縣委，屬南沂蒙縣委。
建國初，屬沂南縣。
1958年11月，沂南縣撤銷，轄區歸臨沂。
1961沂南縣恢復，青駝重新劃歸沂南。
1962年撤社改區，為沂南縣青駝區。
1968年又撤區改社，為青駝公社。
1984年4月撤社改區，為沂南縣青駝區。
1985年7月，撤區并鎮為沂南縣青駝鎮。
2000年，高里鄉并入青駝鎮，同年被山東省人民政府批準為中心鎮，鎮名并沿用至今。