西周屬邾國，后屬郳國（小邾國）。
秦代屬滕縣。
西漢初年，屬豫州刺史部魯國蕃縣。
至隋代屬蕃縣未變。
隋開皇六年（586年），改蕃縣為滕縣，至新中國成立后歸屬滕縣未變。
明正統年間，龍泉境域為滕縣滕城鄉。
清宣統年間，屬滕縣公邱鄉。
民國七年（1918年），屬滕縣智一區。
民國二十年（1931年），屬滕縣城關區。
民國三十七年（1938年），屬日偽滕縣第一區。
1949年，屬滕縣一區東關鎮。
1955年9月，屬滕縣城關區。
1956年12月，分屬城關鎮和沙河區。
1966年，分屬城關鎮滕東公社、滕南公社和城郊區董村公社、東沙河公社。
1984年，龍泉境域分屬城關鎮、城郊鄉和東沙河鄉。
2000年7月，滕州市城關鎮撤銷，設立龍山、荊河兩個街道。
2001年6月，龍山街道、荊河街道和城郊鄉的行政區域合并，同時將東沙河鎮、南沙河鎮、洪緒鎮、姜屯鎮部分村莊納入城區，設立龍泉、荊河、北辛、善南四個街道。