戰國楚置高蔡邑。
秦置臨沅縣，屬黔中郡。
西漢屬武陵郡，并置索縣(一說武陵郡治此)。
東漢武陵郡治移臨沅縣。
陽嘉三年(134)改索縣稱漢壽縣，為荊州刺史部治所。
初平元年(190)州治徙南郡襄陽。
三國初屬蜀，后屬吳。
隋并臨沅、沅南、漢壽3縣置武陵縣。
隋、唐為朗州或武陵郡治。
五代為朗州治。
北宋大中祥符五年(1012)為鼎州治。
政和七年(1117)取《詩經•常武》小序“有常德以立武事”之意，置常德軍。
乾道元年(1165)為常德府治。
元為常德路治。
明、清為常德府治。
1913年廢府，改武陵縣為常德縣。
1914年為武陵道治，1916年屬湘江道。
1922年廢道存縣。
1937年為第二行政督察區專署駐地。
1940年為第四行政督察區專署駐地。
1949年為常澧專區專署駐地。
1950年析常德縣城關鎮一帶置常德市(縣級)，為常德專區專署駐地。
1968年為常德地區行政公署駐地。
1988年1月23日，國務院以國函【1988】18號文件批準撤銷常德地區，建立省轄常德市，實行市領導縣體制。
同年5月18日，國務院批準設立省轄地級大庸市（今張家界市），析慈利縣歸大庸市管轄。
時常德市轄武陵、鼎城2區和桃源、石門、澧縣、漢壽、臨澧、安鄉6縣，代管津市市至今。