西周屬楚。
秦屬潁川郡。
漢高帝四年（前203）屬朗陵縣。
隋開皇三年（583）屬朗山縣。
北宋大中祥符五年（1012）屬確山縣。
清初為確山縣五保竹溝。
1922年為瓦崗區竹溝保。
1941年屬石滾河鄉。
1949年設立竹溝鄉，屬確山縣第二區。
1956年為竹溝中心鄉。
1958年成立紅色（竹溝）人民公社，屬瓦崗管理區。
1960年更名為竹溝人民公社。
1976年竹溝人民公社分出部分生產大隊，成立石滾河人民公社。
1983年改稱竹溝鄉。
1988年撤鄉設竹溝鎮。