悅來鎮始建于清光緒十年(公元1884年)，清光緒三十二年(公元1906年)建鎮，因當地為悅來客棧而得名悅來鎮。1912年11月，樺川縣公署由佳木斯鎮遷入，悅來鎮建為樺川縣城。1934年，偽縣公署遷至佳木斯，悅來鎮以區建置。1956年建悅來鄉。1958年建悅來人民公社。1964年9月，悅來鎮重為樺川縣城。1983年改為悅來鎮。悅來鎮是歷史文化古鎮，是我國東北邊陲古鎮，歷史悠久，人杰地靈。早在遠古洪荒時期，北方肅慎人便在這片富饒的土地上生息繁衍，遼金時代瓦里霍吞古城遺址就在境內。聞名中外的“八女投江”之一的冷云烈士和著名的抗日將領趙敬夫、張耕野、張宗蘭等烈士就出生在這里，是原黑龍江省省長，抗日老英雄陳雷的故鄉。
悅來鎮位于東經130°43'，北緯47°01'，地處松花江南岸，距佳木斯市41公里，是樺川縣人民政府所在地的城關鎮，是政治、經濟、文化交流中心。
悅來鎮轄敬夫、冷云、悅東、悅江、悅強、悅勝、蘇蘇、中和、萬升、樺樹、雙興、東興、孟家崗、汶澄、馬庫力、萬里河、腰林子等17個村民委員會，550個村民小組。轄區總人口23618人，全鎮轄區面積196平方公里。
悅來鎮地處三江平原西部，海拔75-80米，地勢平坦，是古老的三江沖積平原。悅來鎮現有耕地面積16.2萬畝，以種植水稻、玉米、大豆為主。特別是境內平疇沃野，盛產的稻米素有“白色珍珠”之美稱。2011年全鎮社會總產值實現2.03億元，農民人均純收入7000元，畜牧業產值實現10787萬元。糧食總產實現1.3億斤，并建設有331棟大棚的悅江蔬菜園區，為縣城居民提供率充足的“菜籃子”。獲得了“國家級生態鄉鎮”稱號，并曾多次獲得農民專業組織建設先進鎮、農業農村工作先進鄉鎮、目標考核優秀單位等榮譽稱號。