戰國時期屬燕國；西漢時期為益昌侯國屬地；東漢時為勃海群安次縣西境；三國魏、晉至隋大業初年，分屬安次、方城2縣。
大業七年（611），析安次縣置通澤縣，至今縣城西五里通澤村，不久撤銷；如意元年（692）復析安次置武隆縣；景云元年（710）改名會昌縣；天寶元年（742），更名永清縣，屬范陽郡；遼時，屬南京道析津府；金屬燕京析津府；元初屬大都路；明初屬北平府，后改屬順天府；康熙二十九年（1690），屬京師順天府南路同知；1912年屬直隸省；1914年10月屬京兆特別區；1928年屬河北��；1937年3月屬河北省第五行政督察區；1939年2月屬中國共產黨領導的敵后抗日民主政權冀中第五專區；1941年9月屬第三聯合縣；1944年10月，撤銷聯合縣，恢復永清縣，屬冀中區第十專區；1949年3月津武縣七區（三圣口一帶）42個村劃歸永清縣，同年8月1日，華成立天津專區，永清縣劃歸該專區管轄；1958年10月永清縣并入霸縣；1961年7月恢復永清縣建制；1967年11月屬天津專區；1973年12月屬廊坊地區；1988年9月改屬廊坊市至今。