西漢高祖年間，饒陽始建縣，以縣南有饒河，故名饒陽。
曾先后隸屬河間郡、幽州涿郡、博陵郡，唐朝初年，屬瀛州，后改屬河北道深州，宋朝初年，屬河北道西路深州，后改屬河北道東路深州，元太祖十九年廢深州，先后改屬南平州、河間帥府深州、真定路晉州，直至清朝雍正二年屬直隸深州，1912年為直隸省深州，1913年屬直隸省范陽道，后改屬保定道，1928年6月，改直隸省為河北省，饒陽縣隸屬河北省，1949年，河北省人民政府成立，饒陽縣屬河北省定縣專區，1954年改屬石家莊專區，1958年先后隸屬滄縣專區、天津市，1960年改屬石家莊專區，1962年置衡水專區，饒陽縣改屬衡水專區，1996年，衡水撤地建市，屬衡水市至今。