戰國時期，屬楚國黔中郡。
漢至晉代時期，屬武陵郡，隸荊州。
唐代時期，分別先后屬峨山縣（今岑鞏）、渭溪縣（今玉屏），隸獎州（今鎮遠）。
宋、元時期，屬思州，隸黔州。
以思州田氏土司管轄領地，隸鎮遠軍民總管府，屬湖廣行省。
明代時期，屬思州宣慰司，隸湖廣都司。
明洪武二十三年（1390年）四月，建立青浪衛后，屬青浪衛。
明永樂十一年（1413年），建立貴州行省，羊坪仍屬思州府，隸貴州布政使司。
明萬歷三十一年（1603年），又隸湖廣都司。
清雍正五年（1727年），復隸貴州。
民國三年（1914年）春，羊坪從思縣（今岑鞏）劃歸青溪縣。
民國三十年（1941年），青溪縣并入鎮遠縣，羊坪屬青溪區，屬鎮遠縣。
1953年，青溪區設羊坪、龍塘、竹坪3鄉。
1956年，羊坪與龍塘合并為羊坪鄉。
1958年，又設羊坪、龍塘、竹坪管理工區，隸青溪公社。
1961年，又分別設羊坪、竹坪公社管理委員會。
1984年，改為羊坪鎮、竹坪鄉，屬鎮遠縣青溪區。
1992年，竹坪鄉并入羊坪鎮。