戰國且蘭國邑。
秦象郡且蘭縣。
漢置故且蘭縣，隸柯郡。
隋為賓化縣地，屬州柯郡。
宋稱黎峨里。
元至元二十年(1283)置平月軍民長官司，屬管番民總管。
明洪武八年（1375）改平月長官司為平越安撫司。
明洪武十四年(1381)置平越守御千戶所，屬四川布政司;十五年（1832）置平越衛，隸貴州都司。
十七年（1834）升衛為軍民指揮使司。
萬歷二十九年(1601)置平越軍民府，治平越衛城，屬貴州布政司。
清康熙十一年(1672)裁衛改置平越縣，與府同城。
嘉慶三年(1798)廢府、縣，改置平越直隸州。
1913年廢州，復置平越縣。
1935年屬第七行政督察區，為專員公署駐地。
1936年改屬第八行政督察區。
1937年直隸于省。
1949年屬獨山專區。
1952年屬都勻專區。
1953年更名福泉縣，因城廂西南隅福泉山得名。
1956年屬安順專區。
1958年并入甕安縣。
1961年復置，屬黔南布依族苗族自治州。
1996年12月2日經國務院批準，撤銷福泉縣設立福泉市（縣級），以原縣行政區域為市行政區域。