寧縣地方，夏商代屬雍州之地。
夏末，周先祖公劉以此地為邑，拓荒務農，開創基業。
商代，公劉族人在此建立豳國。
周代，義渠戎立國于此。
周顯王四十二年(前327)，秦戰敗義渠戎，降其國為義渠縣。
周赧王三十五年(前280)，秦昭王起兵伐滅義渠戎國。
從此秦據此地，置義渠縣，兼北地郡，此地為北地郡治所。
秦時期，為義渠縣北地郡治所。
西漢，置屬涼州北地郡，分置義渠道及泥陽、大要、弋居、獨樂4縣。
王莽建立新朝，改義渠為義溝，改泥陽為泥陰。
東漢建武元年（25），大要縣廢；建武六年（30），義渠道廢；后期，泥陽遷治馮翊(今陜西省銅川市耀州區一帶)，其余置縣悉廢，地歸雍州安定郡。
三國時期，地屬曹魏雍州安定郡。
西晉，屬雍州安定郡。
東晉十六國時，沿屬安定郡，相繼為前趙、后趙、前秦、后秦、夏國屬地。
南北朝時期，先后為北魏、西魂、北周所領屬。
北魏分裂后歸西魏，至西魏廢帝三年（554），始以“撫寧戎狄”之意名為寧州。
隋時期，沿置北地郡，稱寧州。
先后領有定安、羅川、彭原、襄樂、歸德、歸義、新平、三水8縣，轄地南至今陜西省永壽縣一帶。
唐時期，仍沿寧州置，屬關內道。
貞觀元年（627）至貞觀四年（630），寧州置都督府.天寶元年（742），改稱彭原郡。
乾元元年（758），復稱寧州，領定安，定平、襄樂、真寧、彭原、豐義6縣。
大中三年（849）至九年（855），寧州為彬寧節度使治所。
五代時期，歷經后梁、后唐、后晉、后漢和后周領屬，沿置寧州、衍州，分領定安、襄樂、真寧、豐義、定平等縣。
后周顯德五年（958）廢衍州，仍為定平縣。
宋時期，北宋沿寧州置，亦稱彭原郡，等級為望，屬陜西路、永興軍路。
宣和元年（1119），賜軍額，升興寧軍節度，改屬環慶路。
南宋建炎年間，地歸于金。
金時期，沿置寧州，為中州，舊屬陜西西路，后改屬慶原路。
元時期，沿置寧州，為下州，屬陜西行省鞏昌路總帥府，領安定、定平、襄樂、真寧4縣。
蒙至元七年（1270），廢安定、定平、襄樂3縣，地域歸州直統；真寧仍為領縣。
明時期，沿寧州置，領真寧縣，隸屬陜西布政司慶陽府。
萬歷二十九年（1601），真寧縣析出慶陽府，寧州從此不復領縣。
清時期，沿寧州置，隸屬陜西省慶陽府。
康熙七年(1668)，陜西、甘肅分省，寧州屬甘肅省慶陽府。
1913年，改甘肅省寧州為寧縣，隸屬隴東道。
后改屬涇原道。
1934年，屬甘肅省第三區行政督察專員公署。
1934年11月，中共領導的陜甘邊區蘇維埃政府在寧縣東部九峴、金村、湘樂一帶設立新寧縣，成立新寧縣蘇維埃政府。
1937年9月，新寧縣蘇維埃政府改稱新寧縣抗日民主政府；10月，新寧縣隸屬關中分區。
至1940年，新寧縣共轄5區26鄉。
1949年6月，新寧縣重歸寧縣舊治，隸屬隴東分區。
1949年12月，寧縣屬甘肅省慶陽分區行政督察專員公署。
1955年，屬平涼分區行政督察專員公署。
1958年12月20日，正寧縣全部和合水縣部分并入寧縣。
1962年，平涼、慶陽兩區分設，寧縣屬慶陽分區行政督察專員公署。
1969年，寧縣屬慶陽地區革命委員會。
1990年，寧縣屬慶陽地區行政公署。
2002年6月，寧縣屬慶陽市。